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未命名机器人  由聚乙烯碳酸塑料组成的第一个原型，驱动系统由4个电动马达组成，驱动两个可独立控制的轨道。一个传统的工业远程控制单元用于指导机器人。一个松下彩色摄像机安装在正前方。通过一个特殊构造——“脐带”来传输图象。机器人最大牵引动力大约6公斤。 高：最小180mm最大300mm
长：390mm
宽：175mm
重：3.5公斤 未名机器人一  upuaut1用于独立探索基奥普斯上通道，这个机器人实际是一个摄像雪橇，没有驱动单元，是被用一个绞盘系统拉过通道的。为了通过狭窄的通道，它的尺寸被作成了最小。一个前置的激光杆用于测量通道的高和宽。 高：90mm
长：490mm
宽：95mm
重：1.5公斤 未名机器人二  upuaut2是一个原始设计，是唯一的一个现存模型。所有的零件均由太空铝处理过。机器人安装了激光向导系统，和一个具有平直和倾斜能力的SONY CCD小型摄像机。七个独立的电动马达，带有由瑞士特殊精密设计的引擎，以驱动前后轮轨系统。提供20公斤的穿刺力和40公斤的牵引力（理想环境下）。电力供应是通过“脐带”——一个特殊的人造电缆直径仅4.2mm。远程控制台由微处理器进行控制。 高：最小120mm 最大280mm
长：370mm
宽：120mm
重：6公斤 爬绳机器人  这个装置用来完成两个不同的任务：一是精确测量通道角度，二是减少Upuaut-2机器人控制电缆的拉力。
爬绳机器人通过抓住Upuaut-2的电缆前进通过通道，携载了一个高解析度数字设备用于测量爬坡角度。另外一个特性是机器人自己可以以120公斤的力把自己楔进通道。然后马达倒转，向前送电缆减小Upuaut-2机器人的电缆拉力。没有这项特性，Upuaut-2机器人很难通过通道中的重重障碍。 高：110mm
长：400mm
宽：120mm
重0.8公斤
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